Hoe maakt een zelfrijdende auto een 2D beeld van de omgeving?
In de afbeelding hieronder zie je allerlei meetapparatuur op het dak van de auto. Een deel daarvan bestaat uit 360-graden camera’s die de hele omgeving kunnen vastleggen in hoge kwaliteit. Bovendien zijn de beelden in kleur, waardoor verkeersborden correct worden afgelezen
Een zelfrijdende auto van Uber met een chauffeur achter het stuur voor eventuele ingrepen. Bron: The New York Times.
Hoe worden de 2D- en 3D-beelden gecombineerd?
Het voordeel van Lidar is dus diepte en een 3D-view. Het voordeel van normale camera’s is kleur en de kwaliteit van de opname in 2D. De zelfrijdende auto wil deze twee voordelen graag combineren. Daarvoor moet het de 3D-beelden samenvoegen met de 2D-beelden. Op deze manier heeft de auto de omgeving in hoge kwaliteit tot zijn beschikking en kan het tegelijkertijd inschatten hoe ver ieder punt in de omgeving van de auto is verwijderd.
Wat is een radiaal eigenlijk?
Radialen zijn gedefinieerd op een cirkel. In dit voorbeeld kijken we naar de eenheidscirkel: een cirkel met straal 1. In de animatie hieronder zie je wat 1 rad (radiaal) betekent.
Animatie: Lucas Vieira.
Het rode lijntje is de straal en heeft dus lengte 1. De hoek 1 rad (radiaal) is de hoek die je krijgt als je op de eenheidscirkel de afstand van eenmaal de straal aflegt.
